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工业机器人系统维护工业机器人的腕部结构及维护

工业机器人手腕工业机器人手腕也可以叫做腕部，是连接末端执行器和手臂的部件，通过手腕调整或改变工件的方位，它具有独立的自由度，以便机器人末端执行器适应复杂的动作要求。。

工业机器人手腕的运动分类按转动特点的不同，手腕关节的转动可分为滚转和弯转两种。1.回转（也可以称作滚转），特点是相对转动的两个零件的回转轴线重合，因而能实现360°无障碍旋转的关节运动，滚转通常用R来标记。简称R型轴。2.弯转（也可称作摆动轴），其特点是两个零件的转动轴线相互垂直，这种运动会受到结构的限制，相对转动角度一般小于360°，弯转通常用B来标记。简称B型轴。

工业机器人手腕的结构形式1.RRR结构RRR结构的手腕多采用锥齿轮传动，三根回转轴的回转范围通常不受限制。其结构紧凑、动作灵活，可以最大限度地改变末端执行器的姿态。

工业机器人手腕的结构形式2.BBR结构或BRR结构。BBR结构即“摆动轴+摆动轴+回转轴”，BRR即“摆动辅+回转轴+回转轴”。在机器人作业要求固定时，BBR结构的手腕也经常被简化为BR结构的二自由度手腕

工业机器人手腕的结构形式3.RBR结构。RBR结构即“回转轴+摆动轴+回转轴”，这种结构的手腕，其回转轴线同样互相垂直，并和三维空间的坐标轴一一对应，所以操作简单、控制容易，且结构紧凑、动作灵活，是目前工业机器人上最为常用的手腕结构。

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