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工业机器人技术——工业机器人臂部结构及维护

工业机器人手臂工业机器人的手臂部件(简称臂部)是机器人的主要执行部件，它的作用是支承部和末端执行器，并带动腕部和手部进行运动。臂部是为了让机器人的机械手或末端执行器可以达到任务所要达到的位置。

工业机器人手臂工业机器人的手臂部件(简称臂部)是机器人的主要执行部件，它的作用是支承部和末端执行器，并带动腕部和手部进行运动。臂部是为了让机器人的机械手或末端执行器可以达到任务所要达到的位置。

机器人手臂的运动为了让机器人的手爪或末端执行器可以达到任务目标，手臂至少能够完成三个运动:23径向移动回转运动1垂直移动

机器人手臂的运动1.垂直移动垂直移动就是是指机器人手臂的上下运动。

机器人手臂的运动2.径向移动径向移动是指手臂的伸缩运动。在圆柱坐标式结构中，手臂的最大工作长度决定其末端所能达到的圆柱表面直径。图1

机器人手臂的运动3.回转运动回转运动是指机器人绕铅垂轴的转动。

机器人手臂的组成机器人的臂部主要包括臂杆以及与其伸缩、屈伸或自转等运动有关的构件，还有与腕部或手臂的运动和联接支撑等有关的构件、配管配线等。

机器人手臂的组成根据臂部的运动和布局、驱动方式、传动和导向装置的不同，工业机器人手臂的结构可分为：（1）伸缩型臂部结构；（2）转动伸缩型臂部结构；（3）屈伸型臂部结构；（4）其他专用的机械传