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工业机器人操作与编程工业机器人系统智能运维认识工业机器人系统结构

00课程目录操作与编程工业机器人系统结构01ABB工业机系统技术参数02ABB工业机器人本体串/并联机械结构03

01工业机器人系统基本结构操作与编程系统结构工业机器人由3大部分6个子系统组成：（1）3大部分是机械部分、传感部分和控制部分；（2）6个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统；

01工业机器人系统基本结构操作与编程硬件组成工业机器人硬件主要由机器人本体、控制器（柜）、示教器和编程仿真PC等几大部分构成

02工业机器人系统的技术参数操作与编程主要技术参数（1）自由度(DegreesofFreedom)（2）精度(Accuracy)（3）工作范围(WorkSpace)（4）速度(Speed)（5）承载能力(Payload)

02工业机器人系统的技术参数操作与编程主要技术参数（1）自由度(DegreesofFreedom)自由度是衡量机器人技术水平的主要指标。所谓自由度是指运动件相对于固定坐标系所具有的独立运动。每个自由度需要一个伺服轴进行驱动，因而自由度数越高，机器人可以完成的动作越复杂，通用性越强，应用范围也越广，但相应地带来的技术难度也越大。一般情况下，通用工业机器人有3—6个自由度。在三维空间中描述一个物体的位置和姿态——位姿

02工业机