齿轮传动机构维护.pptxVIP

工业机器人系统维护传动机构维护与装配-齿轮传动机构维护

旋转传动机构目前工业机器人广泛采用的机械传动单元是减速器，与通用减速器相比，机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。精密减速器使机器人伺服电动机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到工业机器人各部分需要的速度，在提高机械本体刚性的同时输出更大的转矩。一般讲RV减速器放置在机身、腰部（机器人臂部的支撑部分）、大臂等重负载位置（主要用于20kg以上的机器人关节）；而谐波减速器放置在小臂、腕部和手部等轻负载位置（主要用于20kg以下的机器人关节）。此外，机器人还采用齿轮传动、链条（带）传动、直线运动单元等。

齿轮传动机构齿轮机构是现代机械中应用最广泛的传动机构之一，它可以用来传递空间任意两轴之间的运动和动力，具有传动功率范围大、效率高、传动比准确、使用寿命长、工作安全可靠等特点。

齿轮传动机构齿轮链是由两个或两个以上的齿轮组成的传动机构。它不但可以传递运动角位移和角速度，而且可以传递力和转矩。齿轮靠均匀分布在轮边上的齿的直接接触来传递力矩。通常，齿轮的角速度比和轴的相对位置都是固定的。因此，轮齿以接触柱面为节面，等间隔地分布在圆周上。随轴的相对位置和运动方向的不同，齿轮有多种类型，其中主要的类型如左图所示。

齿轮传动机构