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基于融合感知的自动驾驶环境建模系统结题报告

基于融合感知的自动驾驶环境建模系统结题报告

一、项目概述

本项目围绕自动驾驶环境建模这一核心技术问题，针对单一传感器在复杂道路场景中感知能力不足、环境表征不完整、鲁棒性差等突出瓶颈，设计并实现了一套基于多传感器融合感知的自动驾驶环境建模系统。项目以车载激光雷达、毫米波雷达与可见光相机为核心感知设备，构建了从多源数据预处理、时空对齐、目标级融合到语义环境建模的完整技术链路，实现了对动态目标与静态道路要素的一体化建模。经过系统集成与实车测试验证，本系统在典型城市道路与高速场景下具备准确、稳定、实时的环境建模能力，为自动驾驶决策规划提供了可靠的环境认知基础。

二、项目背景与问题分析

自动驾驶车辆在行驶过程中需要对周围环境形成准确而全面的认知，这种认知不仅包括对车辆、行人等动态目标的检测与跟踪，还包括对车道线、路沿、交通标志、可行驶区域等静态要素的理解。传统基于单一传感器的环境感知方案存在固有局限。可见光相机能够提供丰富的纹理与色彩信息，但在夜间、逆光、雨雾等条件下性能显著退化，且缺乏精确的深度测量能力。激光雷达能够提供高精度的三维几何信息，但在雨雪天气中的衰减明显，且对远距离目标的点云稀疏导致检测困难。毫米波雷达具备全天候工作能力并可直接测量目标径向速度，但角分辨率较低，难以区分相邻目标，且静态目标检测中杂波干扰严重。

近年来，融合感知成为突破