（共10页PPT）CSMeetingIServiceWorkshop蔡志坚平衡缸原理0505.pptxVIP

2016CSmeetingI–ServiceWorkshop-平衡缸原理-蔡志坚-2016-05-05

1、机器人A2轴处于-90度

2、A2轴重心与平衡缸前轴心、后轴心处于一条直线上

3、此时活塞杆收缩到最短位置

4、此时平衡缸压力最小

1、A2轴往A2+方向某著名企业

2、平衡缸前轴心变高

3、平衡缸活塞杆拉伸变长

4、平衡缸压力变大

1、A2轴往A2-方向某著名企业2、平衡缸前轴心变低3、平衡缸活塞杆拉伸4、平衡缸压力变大17_84

上图中A2轴为-90度，平衡缸里氮气被压缩的量最小，平衡缸压力最小。下图中A2轴往A2+方向走，液压油压缩氮气，使氮气体积变小，压强增大，平衡缸压力变大

1、A2轴处于-90度2、弹簧缸后轴心、前轴心与A2轴齿轮箱重心在一条直线上3、弹簧缸活塞杆收缩到最短位置4、此时弹簧压缩量最小，平衡缸拉力最小9_84

1、A2轴往A2-方向某著名企业

2、弹簧缸前轴心变低

3、弹簧缸活塞杆拉伸

4、弹簧缸弹簧压缩量变大，拉力变大

1、A2轴往A2+方向某著名企业

2、弹簧缸前轴心变高

3、弹簧缸活塞杆拉伸

4、弹簧缸弹簧压缩量变大，拉力变大

上图为A2轴处于-90度的时候弹簧的形状

此时弹簧压缩量最小，弹簧缸拉力最小

下图为A2轴往A2+与A2-的时候弹簧的形状

A2轴越往A2+或者A2