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同步定位与建图技术导论.pdf

同步定位与建图技术导论.pdf

    引言

    SLAM目标

    •将机器人置于未知环境中的未知位置，使其逐步构建该环境的地图，

    同时利用该地图计算机器人自身位置

    •SLAM始于R.

    Smith、M.

    Self和P.

    Cheeseman于1990年的奠基性论

    文

    •SLAM的解决方案被视为“圣杯”——它能使机器人在没有先验障

    碍物位置信息的环境中运行

    •过去十年的研究表明，解决方案是可行的！！

    Introduction

    SLAMOb

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