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6.3机器人的执行机构高温作业的手指，可选用耐热钢;在腐蚀性气体环境下工作的手指，可镀铬或进行搪瓷处理，也可选用耐腐蚀的玻璃钢或聚四氟乙烯。5.手部的传动机构1)夹钳式手部传动机构的设计内容在选择和设计手部的传动机构时，主要考虑的是机构的传力比、传动比、动作范围、传动效率和传动精度等几个方面。现将这几方面的内容简述如下:(1)传力比:机构的传力比(或称增力比、传力倍数)是指传动机构的输出力与输入力之比。对于夹钳式手部来说，主要指的是手指的夹紧力(N)与驱动装置给予传动机构的驱动力(P)的比值。上一页下一页返回6.3机器人的执行机构传力比的大小反映了机构是增力的还是减力的