基于高精地图视觉语义定位研究.pdfVIP

2021

IEEE

国际机器人与自动化会议

(ICRA

2021)

2021年5月31日

‑

日,

｜end▁

of▁sentence｜

基于高精地图的视觉语义定位在城市场景下的自动驾驶车辆｜end▁of

▁sentence｜

*，*，，，｜end▁of▁sentence｜

—

在城市场景中，高精度和的定位能力对于自动

驾驶车辆（AVs）至关重要。传统的基于视觉的方法由于光照、

天气、视角和外观变化而容易失效。本文提出了一种基于

地图和语义特征的新型视觉语义定位算法，这些特征在表示上

非常紧凑。语义特征在城市道路上广泛存在，并且对光照、天

气、视角和外观变化具有性。重复结构、漏检和误检使得

数据关联（DA）非常模糊。为此，我们提出了一种考虑局部

结构一致性、全局模式一致性和时间一致性的方法。

此外，我们引入了一个滑动窗口因子图优化框架，以融合关联

和里程计测量，而无需地图特征的高精度绝对高度信息。｜

end▁of▁sentence｜

我们在模拟和的城市道路上评估了所定位框架。图1.

评估驾驶的截图，包含定位姿态和地图。