具身智能驱动的机器人感知决策控制一体化关键技术融合.docxVIP

具身智能驱动的机器人感知决策控制一体化关键技术融合

目录

一、具身智能驱动下机器人统一体系构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1环境辨识与信息采集模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2智能体行为模式生成子系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3效能导向的运动调节执行单元．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3.1基于预期产出的运动参数动态调节．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.3.2执行过程中的实时反馈优化机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

二、底层技术支撑与智能体协同整合实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1边缘计算平台上的实时数据融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1.1用于快速判断的轻量化特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.1.2多源异构数据在资源受限下的协同处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.2基于机器学习的行为决策智能体．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.2.1模型驱动的行为策略形成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.2.2模仿学习与强化学习混合