基于转向与主动横摆力矩协调的四轮驱动智能电动汽车路径跟踪控制.pptxVIP

content目录01研究背景与技术挑战02系统建模与动力学分析03上层协调控制策略设计04下层执行器优化分配05联合仿真平台构建与验证06控制性能评估与工程展望

研究背景与技术挑战01

智能电动汽车发展推动高阶运动控制需求升级电动化驱动变革智能电动汽车的普及推动了整车控制向电控化、智能化演进。线控底盘技术为高精度运动控制提供了执行基础，催生对转向与横摆协同控制的新需求。自动驾驶等级提升随着L3及以上自动驾驶的发展，车辆需在复杂场景下自主完成路径跟踪任务。传统操控方式难以满足高动态稳定性与跟踪精度的双重目标。四驱架构优势凸显四轮独立驱动赋予车辆更高的控制自由度，可灵活调节各轮纵向力。这为同时实现主动转向与横摆力矩控制提供了硬件支撑。控制需求日益复杂路径跟踪不仅要求精准轨迹跟随，还需兼顾乘坐舒适性与行驶安全性。多目标耦合使得传统单一控制系统难以胜任现代控制任务。系统集成迫在眉睫转向与横摆力矩系统若独立运行易导致控制冲突或资源浪费。亟需建立统一协调机制，实现功能互补与性能最优化。

路径跟踪精度与行驶稳定性构成核心控制矛盾精度需求高精度路径跟踪要求车辆严格遵循参考轨迹，尤其在弯道与变道工况下。微小的横向偏差可能引发后续轨迹偏离，影响自动驾驶安全性。稳定挑战高速或低附着路面转向时，轮胎易进入非线性区，导致侧滑或横摆失稳。单纯追求轨迹精度可能牺牲车辆动力学稳定性。控制矛盾主动前轮转向提升跟踪