工业机器人基础复习题完整版.pdfVIP

1、机器人安应用类型可以分为工业机器人、极限作业机器人和娱乐机器人。

2、机器人按照控制方式可分为揑点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）制方式和智

能控制方式。

3、工业机器人的坐标形式主要有拯直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐型和平面关

节型。

4、直角坐标机器人的工作范围是坟方世形状；圆柱坐标机器人的工作范围是

圆柱体形状;球坐标机器人的工作范围球面一部分状。

是

空间的位姿要求其严格按照预定的迹和速度在一定的精度范围内运动而且速度可控迹光滑运动平稳以完成工作任务力力矩控制方式在完成装配抓放物体等工作时除要准确定位外还要求使用适度的力或力矩进行工作这时就要利用力力矩伺服方式这种方式的控制原理与位置伺服

5、工业机器人的参考坐标系主要有关节坐标系、工具参考坐标系、全局参考系坐标

系O

工业机器人的传动机构是向手指传递运动和动力，该机构根据手指的开合动作特点可以分为

回转型和移动型。

7、吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为磁吸附和气吸附两种。

8、气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差

而工作。按形成