（共13页PPT）四轴旋翼飞行器.pptVIP

***机构与机械系统方案设计四旋翼飞行器小组邵洋洋设计概括设计目标核心机构展示与运动分析设计成果展示设计延伸设计总结小组分工设计目标通过电子元件控制旋翼的电机的转动，从而控制飞行器的方向和速度通过设计了解机构的运动特性通过扩展知识面了解更多的机构知识，培养创新思想设计理念

结构形式：旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。核心机构展示与运动分析左图为四轴旋翼飞行器的四个螺旋桨及固定框架，该飞行器通过调节四个电机的转速来改变其螺旋桨速度,实现升力的变化,从而控制飞行器的姿态和位置。单独螺旋桨展示单独的螺旋桨中电机带动小齿轮转动，从而带动大齿轮转动，大齿轮带动旋浆转动。整体结构图四轴旋翼飞行器的运动形式垂直运动：同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力