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andI技术应用

Techniqueapplication

面向服务机器人的全向移动底盘结构设计

◆郑素娟

(江苏集萃智能制造技术研究所有限公司，南京，211899)

摘要

针对具有一定负载的服务机器人在狭小空间移动及运动功能等受限问题，本文采用四轮单独驱动的全向轮底盘

方案，设计了一种结构合理、紧凑且可靠的服务机器人移动底盘，其能够满足在复杂狭小环境下能够实现如前进、后退、

斜行以及原地转向等多种运动功能；通过对部分零件进行有限元分析，从而判断移动底盘设计的可靠性，保证本文

所设计的全向移动底盘具有一定的刚度和强度。

关键词：服务机器人，移动底盘，四轮驱动，全向轮，有限元分析，结构设计

中图分类号：T1吃42文献标识码：A

0引言定位和辅助操作等。

服务机器人的移动底盘中，轮式驱动是一种常见的选综上所述，四轮驱动的全向轮底盘以其卓越的灵活

择…，而四轮驱动方式更是以其出色的性能在多种应用场性、优化的负载自重比以及能够实现的多种运动功能，成

景中占据重要地位，其卓越的灵活性、优化的负载白重比为了许多领域中的理想选择。无论是对于需