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2025年自动化(机器人控制技术)试卷及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.2025年工业场景落地的重载人形机器人关节伺服控制中，为满足32个以上关节微秒级同步、1kHz带宽力觉信号传输需求，主流采用的总线协议是（）

A.传统CAN总线B.TSN时间敏感网络融合EtherCAT协议C.普通以太网TCP/IPD.RS485串口总线

2.机器人计算力矩控制方法实现全局渐近稳定轨迹跟踪的核心前提是（）

A.动力学模型完全精确且参数已知B.关节传感器无测量噪声C.末端负载恒定不变D.工作空间内不存在障碍物

3.2025年量产的具身智能机器人中，能够实现“自然语言语义指令-参数化动作基元-毫秒级伺服闭环”层级映射的主流控制架构是（）

A.传统单环PID串级控制B.分层递阶式具身控制架构C.开环轨迹回放控制D.固定点位示教控制

4.根据2024年更新版ISO/TS15066协作机器人安全标准，功率和力限制模式下，人机瞬态碰撞时作用于人体上肢软组织的接触力上限为（）

A.65NB.140NC.280ND.500N

5.关节空间轨迹规划中，五次多项式插值相比三次多项式插值的核心优势是（）

A.计算复杂度更低，运算速度更快B.可同时保证位置、速度、加速度边界连续，加加速