《机器人环境感知》——实践项目10.力传感设计器实验.docxVIP

工业机器人系统综合设计

实践项目十基于FBG的机器人腕部力传感器设计实验

1实验目的

（1）了解力传感器的设计流程；

（2）熟练SolidWorks的基本功能和操作步骤，能够进行三维建模，装配体设计；

（3）掌握ANSYSWorkbench的基本使用方法，能够进行模型导入、材料属性设置、施加载荷和约束设置，完成力传感器的仿真分析；

（4）通过仿真分析找到光线布拉格光栅（FBG）布置的最佳位置

（5）在实际应用中，能够根据需求，灵活运用SolidWorks与Workbench工具进行力传感器设计；

2实验任务

在了解力传感器的基本组成和工作原理，学习FBG的工作原理及应变和力的转化关系后，利用SolidWorks结合ANSYSworkbench仿真软件设计机器人腕部三维力传感器。具体要求：设计一款适配于UR3机械人腕部三维力传感器，通过综合运用SolidWorks与AnsysWorkbench联合分析，分析传感器在承受载荷作用下的应变分布，确定光线布拉格光栅（FBG）最佳的布置位置。

3实验内容及步骤

3.1机器人腕部三维力传感器三维建模

（1）SolidWorks三维建模

UR3机器人腕部关键尺寸：

图SEQ图\*ARABIC1UR3机器人腕部图

传感器基本轮廓绘制：

步骤1：打开SolidWorks，在草图中选择草图绘制，在编辑草图中选择前视基准面