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面向精准农业的多旋翼无人机变量喷洒决策与气流扰动补偿控制系统设计

摘要

随着低空经济与精准农业的深度融合，多旋翼无人机在植保喷洒领域的应用日益广泛。然而，传统均匀喷洒模式难以适应复杂冠层特征，且无人机下洗流扰动易导致雾滴漂移与脱靶，严重制约了农药利用率与作业安全性。本课题旨在设计一套融合冠层特征映射与气流扰动补偿的变量喷洒控制系统，解决精准施药与抗扰动的核心痛点。

本设计遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。首先，分析精准农业场景下的变量喷洒与抗扰动需求，明确系统功能与性能指标；其次，构建感知-决策-控制的总体架构，划分核心模块并设计数据存储方案；接着，详细阐述冠层特征与喷洒量映射决策模型、下洗流扰动补偿控制算法及喷洒浓度闭环调节逻辑；最终，基于PX4与ROS框架完成系统实现，并通过仿真与场地测试验证系统效能。

本设计的核心创新点在于：构建了基于多源感知的冠层-药量自适应映射决策模型，并首次将下洗流扰动前馈补偿与喷洒浓度闭环调节联动，有效克服了气流扰动对雾滴沉积分布的负面影响，提升了精准农业变量喷洒的鲁棒性与精准度。

第一章绪论

1.1研究背景

精准农业是现代农业发展的重要方向，要求在降低农药化肥使用量的同时提升作物产量与品质。多旋翼无人机凭借机动灵活、不受地形限制等优势，已成为低空经济中植保作业的核心装备。然而，当前无人机植保作业仍