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工业机器人技术与应用习题参考答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.按国际标准化组织（ISO）的定义，工业机器人是一种（）的操作机。

A.自动控制、可重复编程、多用途

B.人工控制、专用

C.固定程序、单一用途

D.遥控操作、不可编程

答案A

2.工业机器人的自由度数目通常等于其（）的数目。

A.运动副

B.连杆

C.关节

D.驱动电机

答案C

解析自由度是机器人独立运动的数目，一般由关节提供，故通常等于关节数目。

3.已知各关节变量求解机器人末端执行器位姿的问题称为（）。

A.运动学逆解

B.运动学正解

C.动力学正解

D.动力学逆解

答案B

4.目前工业机器人中应用最广泛的驱动方式是（）。

A.液压驱动

B.气压驱动

C.电动驱动

D.机械驱动

答案C

5.工业机器人末端执行器（手爪）的作用是（）。

A.产生运动

B.直接执行作业任务

C.感知环境

D.控制系统

答案B

6.在机器人运动学中，描述刚体姿态的常用方法不包括（）。

A.旋转矩阵

B.欧拉角

C.四元数

D.雅可比矩阵

答案D

解析雅可比矩阵描述的是速度与力之间的映射关系，不是姿态描述方法。

7.工业机器人的重复定位精度是指（）。

A.机器人到达指令位置的实际精度

B.同一指令位置多次重复到达位置的一致程度

C.机器人