原创力文档机器人/具身智能专业材料系列
机器人/具身智能IMU校准与使用
（工程实用版）
原理讲透·算例可算·步骤可照做·参数可套用
材料编号：RB-HW-012
所属分篇：硬件部件篇
适用对象：技术工程师/方案与售前/教学培训
编制日期：2026年10月
版本：V2.0（深度版）
编制说明
惯性测量单元（IMU）是机器人姿态估计、平衡控制、航迹推算与振动监测的核心传感部件，典型结构为三轴陀螺仪＋三轴加速度计（6轴），部分型号加三轴磁力计与气压计（9/10轴）。其价值在于高频、低延迟、不依赖外部基础设施即可输出角速度与比力，是腿足机器人平衡与S
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