基于STM32与IMU的四足机器人步态控制与平衡系统_机器人与无人机_2026年课程设计.docxVIP

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目录

基于STM32与IMU的四足机器人步态控制与平衡系统

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

基于STM32与IMU的四足机器人步态控制与平衡系统

摘要

小型四足机器人兼具轮式机器人的结构简洁与足式机器人的地形适应潜力，在实验室教学、巡检演示、狭窄通道探查等场景中具有较高研究价值。现有低成本四足平台多采用舵机直接开环驱动，行走时身体俯仰与横滚波动明显，遇到地面轻微起伏便容易出现足端打滑或姿态失稳。本文