面向多AGV协同防撞系统：基于改进碰撞检测算法研究与实现_零售仓储_2026年课程设计.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1课题背景

1.2课题目的与意义

1.3研究方法与论文结构

第二章相关理论与算法综述

2.1算法理论基础概述

2.2备选算法分析与选型

第三章问题建模与需求分析

3.1问题描述与求解场景

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章算法总体设计与数据结构设计

4.1算法总体框架设计

4.2数据结构设计

4.3模块划分与接口设计

第五章核心算法详细设计

5.1核心算法流程设计

5.2关键子算法与优化策略设计

5.3算法正确性与复杂度分析

第六章算法实现

6.1开发环境与工程结构

6.2核心功能模块实现

6.3正确性验证与调试

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章实验与结果分析

7.1实验方法与实验环境

7.2实验方案设计

7.3实验结果与分析

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

零售仓储中AGV数量增加后，通道交叉口、拣选站和充电桩附近的碰撞风险不再只来自单机避障，而是来自多车轨迹在时间与空间上的重叠。传统离散AABB逐帧检测在AGV速度提高或时间步长增大时容易漏检，暴力连续碰撞检测虽然能补上漏检，但候选对数量随AGV数量平方增长，防撞响应延迟难以满足仓储实时调度要求。本文面向零售仓储多AGV协同