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机器人手术主从控制操作手册

一、系统开机与初始化流程

1.1术前设备检查

在启动机器人手术系统前，必须完成全面的设备检查，确保各组件处于正常工作状态。首先，检查主控制台、机械臂推车、成像系统及辅助设备的物理连接是否牢固，包括电源线、数据线、光纤接口等，避免因松动导致信号中断。其次，确认设备外观无损坏，机械臂关节、末端执行器等活动部件无卡顿或异常声响。最后，检查应急停止按钮是否功能正常，按下后应能立即切断系统动力，确保手术过程中的安全可控。

1.2系统启动步骤

完成物理检查后，按照以下步骤启动系统：首先，依次打开主控制台显示器、操作手柄、机械臂推车电源开关，等待系统自检。自检过程中，系统会自动检测各组件的通信状态、机械臂运动范围、力反馈系统灵敏度等参数，若出现故障提示，需根据报错信息排查问题，如重启对应组件或联系技术支持。自检通过后，登录手术系统账号，选择对应手术类型的操作模式，如腹腔镜手术、骨科手术等，系统会自动加载适配的控制参数与运动算法。

1.3机械臂校准

系统启动后，需对机械臂进行精准校准，确保主操作手柄与从端机械臂的运动完全同步。首先，将机械臂移动至预设的校准原点，通过主控制台输入校准指令，系统会自动记录机械臂各关节的初始位置。随后，使用校准工具对末端执行器进行定位校准，通过调整机械臂关节角度，使末端执行器与校准工具的标记点完全重合。校准完成后，进行三次空载运动测试，