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微型无人机集群的协同控制算法

一、引言

微型无人机具有体积小、成本低、机动性强等特点，单台无人机的载荷、续航和感知能力有限，而通过集群协同作业，能够实现任务的分布式执行，大幅提升作业效率和容错性，在应急搜救、农业植保、城市巡检、军事侦察等领域展现出广阔的应用前景（段海滨，2018）。协同控制算法作为微型无人机集群的“大脑”，负责调度集群内各无人机的行为，使其在无全局中心控制或有限通信条件下，完成编队保持、任务分配、路径规划、避障避碰等复杂任务，是决定集群作业效能的核心要素。本文将围绕微型无人机集群协同控制的基础认知、典型算法分类、关键技术挑战与优化策略及应用实践展开论述，全面剖析这一领域的核心内容与发展方向。

二、微型无人机集群协同控制的基础认知

（一）协同控制的核心目标

微型无人机集群的协同控制并非简单的多无人机叠加，而是要通过算法实现个体与群体的行为统一，其核心目标主要涵盖四个方面：一是编队保持，即让集群内各无人机按照预设的几何形状或相对位置关系飞行，确保作业区域的均匀覆盖或特定任务的精准执行，比如在测绘任务中，编队飞行能够保证影像数据的无缝拼接（刘金琨，2021）；二是任务分配，根据各无人机的性能、剩余电量、位置等状态，将整体任务合理拆分并分配给不同个体，实现资源的最优利用，避免出现部分无人机过载、部分闲置的情况；三是动态避障，集群在飞行过程中需要实时感知环境中的障碍物、其他