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基于深度强化学习的多智能体协同路径规划研究报告

一、多智能体协同路径规划的核心问题与挑战

多智能体协同路径规划（Multi-AgentPathPlanning,MAPF）旨在为多个自主智能体规划从起点到终点的无碰撞路径，同时满足时间、能耗、任务优先级等约束条件，广泛应用于无人机编队、自动驾驶集群、仓储机器人调度等领域。与单智能体路径规划相比，多智能体场景的复杂度呈指数级增长，核心挑战主要体现在以下三个维度：

（一）动态环境下的实时决策冲突

在开放动态环境中，智能体不仅需要感知静态障碍物，还需应对其他智能体的运动状态、环境突发变化（如临时障碍物出现）以及任务目标的动态调整。例如，在仓储物流场景中，AGV机器人需在货架间穿梭，若多个机器人同时抢占狭窄通道，极易发生路径冲突。传统的集中式规划方法（如A*算法的多智能体扩展版本）依赖全局环境信息，一旦环境发生局部变化，需重新计算全局路径，导致决策延迟，难以满足毫秒级的实时性要求。

（二）智能体间的通信与协作效率

多智能体系统的协作依赖信息交互，但通信带宽和延迟限制了信息传递的效率。完全集中式架构中，中央控制器需处理所有智能体的状态信息，当智能体数量超过百级时，会出现“计算爆炸”问题；而完全分布式架构中，智能体仅能获取局部观测信息，可能因信息不对称导致协作失效。例如，无人机编队执行搜救任务时，若某架无人机因信号遮挡无法共享环境信息，编队