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（共35页PPT）连续控制器的离散等效二.ppt

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    连续控制器的离散等效(二)教员韦庆连续控制器离散等效e(t)输出y(t)-控制器C(s)10输入r(t)+输出y(t)e(t)输入r(t)-控制器D(z)101-es-sT方法变换规则稳定域反向差分法前向差分法双线性变换连续控制器的离散等效性质xjyZ平面RezjImzZ平面o1RezjImzZ平面o11/21)零极点匹配法2)预曲双线性变换法3)各种离散化方法的比较分析连续控制器离散等效(二)(1)引入反向差分、前向差分、双线性变换都是S和Z平面非线性变换的近似零极点匹配法方

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