基于RT-Thread的室内扫地机器人激光雷达建图终端设计_智能无人机_2026年.docxVIP

PAGE1

目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

室内清洁场景中，扫地机器人正逐步替代人工完成地面清扫工作，但早期产品多依赖随机碰撞或简单沿墙策略，存在漏扫、重复扫和清扫效率低的问题。究其原因，是设备缺乏对室内环境的感知与建模能力，无法形成全局路径规划。本课程设计面向这一痛点，设计并实现了一款以激光雷达为核心传感器的室内扫地机器人建图终端。系统以STM32F407ZGT6为主控芯片，运行RT-Thread实