基于STM32与边缘AI的无人机电力巡线避障系统设计与实现_智能无人机_2026年.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

输电线路巡检是电网运维中劳动强度大、风险高的作业环节。传统人工登塔巡线效率低且受地形限制，而现有无人机巡线方案多依赖地面站人工遥控，遇到跨越树木、施工机械等突发障碍时，操作员反应滞后容易引发撞线事故。针对这一痛点，本课题设计并实现了一套面向电力巡线场景的无人机避障系统，将障碍感知与避让决策下沉到机载端，降低对地面操作员的依赖。

系统采用“视觉协处理器+