倒立摆控制系统稳定性线性矩阵不等式.docx

摘要

倒立摆系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是典型的多变量、高阶次、非线性、强耦合、不稳定系统，是研究控制方法的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效反映控制中的许多典型问题，通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。

倒立摆系统可以用多种理论和方法来实现其稳定控制，如自适应、状态反馈、智能控制、模糊控制及神经控制等。但是在控制理论中用状态反馈方法来实现倒立摆系统的控制，就是调整系统的极点分布，构成稳定的倒立摆系统。

本文对根据倒立摆系统的性质，建立数学模型。通过分析倒立摆的动力学方程，将其线性化，进行数学建模得到了奇异摄动系统