基于Linux的无人配送车路径规划与避障系统设计与实现_辅助驾驶与V2X_2026年.docxVIP

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摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

园区、校园与社区场景中的“最后一公里”配送需求持续增长，人工配送存在人力成本高、高峰时段运力不足、夜间作业安全风险大等问题。固定轨道的自动导引车（AGV）虽然成熟，但铺设磁条或二维码的成本高、路线变更不灵活，难以适应障碍物频繁出现的开放环境。本课题面向低速无人配送车，设计并实现了一套基于Linux与ROS的局部路径规划与动态避障系统。

本系统采用“