基于树莓派与OpenCV的无人机集群视觉协同目标跟踪系统设计与实现_集群协同_2026年.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

随着无人机在巡检、安防、搜救等领域的普及，单机视觉跟踪暴露出视野受限、遮挡易丢、单点失效后任务中断等突出问题。一旦目标被建筑物遮挡或飞出相机视场，操作人员只能手动重新搜索，任务连续性难以保证。本课题面向这一痛点，设计并实现了一套由两架四旋翼无人机构成的视觉协同目标跟踪系统，核心思想是让集群成员实时共享目标坐标，当长机丢失目标时，僚机依据共享的最后坐标与速度