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夹持式爬杆机器人设计

摘要

现代生活中，高空作业不断增加，如路灯杆、悬索桥钢索、杆状城市建筑的清洗等，夹持式爬杆机器人的应用，扩展了人们的极限作业能力，同时也提高了作业的工作效率和安全性，甚至可以搭载一些特殊设备去完成人工无法完成的高空。本文首先介绍了爬杆机器人的研究意义和国内外研究现状，然后得出现有爬杆机器人的缺陷。接着，对夹持式爬杆机器人的夹持方式、移动方式和驱动方式进行了分类讨论，选出了最适合我设计需求的夹持方式、移动方式和驱动方式。夹持方式为夹紧机构围绕目标杆安装三个气缸，每个气缸间隔120°。当气缸活塞杆伸出时，即可实现夹紧功能。移动方式为根据蠕动式爬升原理，上夹持机构、垂直