D坐标系及陀螺应用市公开课特等奖市赛课微课一等奖PPT课件.pptVIP

坐标系:惯性坐标系

坐标系引入:定量描述运动需要

坐标系选取:依据研究对象及运动特点

日心惯性坐标系IX0Y0Z0

地球惯性坐标系EX0Y0Z0

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坐标系:地球、地理、载体、陀螺

地球坐标系Eξηζ

地理坐标系AENZ’

载体坐标系Bxbybzb

姿态角（偏航、俯仰、横滚)

陀螺坐标系oxyz（内框架)

动参考坐标系oξηζ

（对应惯性或地理坐标系)

动参考坐标系vs陀螺坐标系

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地平仪:需求背景

飞机飞行时,需要获知飞机相对水平面偏角

早期飞行员只能依靠目测或本体感觉，有很大局限。

需要借助某种仪器，在飞机上建立人工水平面（水平或地垂线基准)

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地平仪:重力摆方案

重力摆含有敏感地垂线（水平)基准特征

重力机械摆

重力液体摆

缺点:重力摆轻易受运动干扰

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地平仪:陀螺方案

二自由度陀螺

优点：能够稳定地指示惯性空间中固定方向，不受运动干扰

缺点：不能敏感（跟踪)地垂线方向

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地平仪:互补方案

重力摆

优势:能敏感地垂线

劣势:易受运动干扰

不能稳定指示地垂线方向

陀螺仪

优势:能稳定指示固定方向

不易受运动干扰

劣势:不能敏感地垂线

二者优势互补=陀螺地平仪

修正装置及其任务:

1随时测量出转子