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设施黄瓜授粉机器人末端执行器设计与运动轨迹规划

摘要

设施农业中黄瓜种植普遍依赖人工授粉或激素喷施，前者劳动强度大、效率低下，后者存在食品安全隐患。本文针对设施黄瓜垄间栽培环境，设计一种模仿熊蜂振动授粉动作的末端执行器，并规划机械臂在狭窄垄间的避障与作业路径，旨在提高授粉成功率和自动化水平。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章分析设施黄瓜授粉的现实痛点与国内外研究现状；第二章论证柔性碰撞机构与ROS运动规划的技术选型；第三章从功能与非功能维度定义系统需求；第四章提出“感知-决策-执行”三层总体架构并划分功能模块；第五章详细设计末端执行器的仿生结构、机械臂路径规划算法及模块间接口；第六章实现样机并展示关键功能运行效果；第七章通过功能与性能测试验证系统指标；第八章总结工作并展望未来优化方向。

设计的核心创新点在于：末端执行器采用偏心旋转机构模拟昆虫“振翅”动作，通过柔性碰撞传递振动能量，避免刚性冲击损伤花器；运动轨迹规划融合A*全局规划与动态窗口局部避障，实现垄间狭窄空间的自主导航与定点作业。

第一章绪论

1.1研究背景

设施黄瓜栽培是我国温室蔬菜生产的重要组成部分，种植面积常年位居设施蔬菜前列。黄瓜属于雌雄同株异花作物，自然条件下依赖昆虫传粉完成坐果。然而，封闭的温室环境隔绝了蜜蜂、熊蜂等自然授粉媒介，迫使种植者寻求替