基于RK3588与ROS2的室内服务机器人自主导航与建图系统设计_机器人_2026年.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

室内服务机器人正在从演示型样机走向可长期运行的嵌入式平台，商场导引、医院配送、图书馆巡检等场景对自主建图、定位与避障提出了可量化的要求。传统以单片机为核心的控制方案能完成电机闭环和简单避障，却难以同时承载激光雷达、深度相机、IMU与ROS2导航栈，算力、内存和接口带宽成为瓶颈。本系统以瑞芯微RK3588为核心计算平台，运行Ubuntu22.04.4LT