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面向无人机的轻量化SLAM加速器与RISC-V软硬协同导航系统设计

摘要

无人机自主导航高度依赖同步定位与建图（SLAM）技术，而SLAM前端特征提取与匹配的计算密集性严重制约了嵌入式平台的实时性与功耗表现。本文针对轻小型无人机对低功耗、高实时性导航系统的迫切需求，设计了一套基于RISC-V处理器与专用硬件加速器的软硬协同SLAM导航系统。

研究首先分析了无人机SLAM的计算瓶颈，明确了特征提取与匹配的加速需求；随后提出一种面向ORB-SLAM前端的轻量化硬件加速器架构，支持FAST角点检测与BRIEF描述子生成，并通过自定义指令扩展实现RISC-V核与加速器的紧耦合协同。在此基础上，开发了实时位姿解算软件栈，完成从特征点、匹配对到六自由度位姿估计的全流程。系统采用FPGA原型验证，实现了功耗低于4.5瓦、处理帧率超过30fps的设计目标，定位精度达到厘米级。全文按照“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开，依次论述了各阶段的设计方法与关键技术。本设计的创新点在于：提出了一种面向特征匹配的流水线化汉明距离计算阵列，和一套基于RISC-V自定义指令的软硬协同调度接口，显著降低了数据传输延迟与CPU负载。实验结果表明，该方案较传统纯软件实现能效比提升约8倍，为无人机自主导航提供了轻量化、可定制的新路径。

第一章绪论

1.1研究背景

无人机在自