基于STM32与PID算法的自平衡小车控制系统设计_机器人 无人机_2026年.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

两轮自平衡小车是嵌入式控制、惯性导航与电机驱动技术的典型综合载体，其核心难点在于用有限的传感器与算力维持欠驱动系统的动态稳定。本文面向本科嵌入式开发课程设计，设计并实现了一套以STM32F103C8T6为主控、MPU6050为姿态传感器、霍尔编码器为速度反馈、TB6612FNG为电机驱动、HC-05蓝牙模块为遥控通道的自平衡小车控制系统。系统采用串级PID