基于树莓派与ROS的仓储巡检机器人自主建图与避障系统开发_仓储物流_2026年.docxVIP

PAGE28

目录

基于树莓派与ROS的仓储巡检机器人自主建图与避障系统开发

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

基于树莓派与ROS的仓储巡检机器人自主建图与避障系统开发

摘要

仓储物流场景中，人工巡检存在行走路线长、视线遮挡多、夜班作业易漏检等问题，货架异常状态往往无法及时被发现并留证。嵌入式系统与机器人平台为解决这类问题提供了可行路径，本课程设计围绕仓储巡检机器人展开，目标是完成一台能够在室内仓储环境中自主建图、