基于深度强化学习的无人机集群避障与编队控制仿真系统_航空航天_2026年.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1课题背景

1.2课题目的与意义

1.3研究方法与论文结构

第二章相关理论与算法综述

2.1算法理论基础概述

2.2备选算法分析与选型

第三章问题建模与需求分析

3.1问题描述与求解场景

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章算法总体设计与数据结构设计

4.1算法总体框架设计

4.2数据结构设计

4.3模块划分与接口设计

第五章核心算法详细设计

5.1核心算法流程设计

5.2关键子算法与优化策略设计

5.3算法正确性与复杂度分析

第六章算法实现

6.1开发环境与工程结构

6.2核心功能模块实现

6.3正确性验证与调试

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章实验与结果分析

7.1实验方法与实验环境

7.2实验方案设计

7.3实验结果与分析

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

无人机集群在灾情侦察、电力巡检、物流配送等场景中需要以固定队形穿越障碍密集区域，队形保持与避障之间存在天然冲突：过度强调队形会压缩避障机动空间，频繁避障又会撕裂队形。传统方法多采用人工势场法或模型预测控制，依赖精确的环境建模与参数整定，在障碍密集、部分可观测的场景中容易出现局部极小或队形崩溃。本文将多智能体深度强化学习引入