原创力文档第四章?根轨迹法基于分离点是重闭环极点的事实可以知道，只要找到这些重根，就可以确定分离点和会合点的位置。必须说明的是：方程只是必要条件而非充分条件，也就是说它的解不一定是分离点，是否是分离点还要看其它规则。假设系统的开环传递函数为：则闭环特征方程为：特征方程产生重根时应满足公式：第四章?根轨迹法根轨迹与虚轴的交点是临界稳定点，该点的坐标jω0和增益K0是很重要的，将s=jω代入闭环特征方程，令特征方程的实部和虚部分别等于零，可以解出ω0和K0。用劳斯（Routh）判据也可以求得K0。P91例4－47）根轨迹与虚轴的交点在分离点处，
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