沙漠仿生蛇形机器人双向各向异性鳞片推进与减阻结构设计.docxVIP

PAGE2

沙漠仿生蛇形机器人双向各向异性鳞片推进与减阻结构设计

摘要

针对沙漠环境中传统轮式或履带式机器人易沉陷、通过性差的问题，本课题设计了一种具有双向各向异性鳞片结构的沙漠仿生蛇形机器人。课题以仿生沙鳞阵列与正弦波动步态机构为核心，实现沙地高效蜿蜒推进与减阻。全文遵循工程递进思路展开：首先分析沙地推进需求，明确各向异性减阻指标；其次总体设计分层架构与模块划分；接着详细设计鳞片阵列排布算法与步态生成逻辑；随后完成软硬件系统实现；最后通过沙地测试验证系统性能。核心创新在于提出并实现了一种基于双向各向异性鳞片的被动减阻与主动推进耦合结构，有效提升了沙地推进效率与机动性，为复杂沙地环境探测提供了新型仿生解决方案。

第一章绪论

1.1研究背景

沙漠环境具有地形松软、流动性大、地形起伏复杂等特征，对探测与救援设备的机动性提出了严苛挑战。传统轮式或履带式机器人在沙地中行驶时，接触面压强较大，极易发生沉陷，导致行驶阻力激增甚至无法动弹。同时，沙粒的剪切强度低，使得传统驱动方式难以获得足够的抓地力，容易产生打滑现象，严重削弱了推进效率。这些现实痛点严重制约了沙漠探测任务的顺利执行。

面对沙地地形的特殊性，自然界中的沙漠蛇类展现出了卓越的适应能力。蛇类通过腹鳞与沙地表面的相互作用，以及躯干的蜿蜒运动，实现了在流沙中的高效滑行。其腹鳞具有各向异性特征，正向滑动时摩擦力小，反向滑动时摩擦力