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光伏电站的自动清洁机器人路径规划与无水干刷系统

摘要

随着全球能源结构转型，光伏电站规模日益扩大，但面板积灰导致发电效率显著下降。传统水洗方式不仅耗水，还易引发组件隐裂与电化学腐蚀。本课题针对此痛点，设计了一款光伏电站自动清洁机器人，重点攻克跨板移动与无水干刷两大核心难题。

本文遵循工程递进思路展开。首先分析积灰影响与水洗局限，明确无水干刷与自主跨板的设计目标。其次，对比多种移动机构与路径算法，选定履带变结构跨板机构与改进A*路径规划方案。在需求分析阶段，细化了越障、清扫、监控等功能与非功能指标。总体设计构建了感知-决策-执行的三层架构，并划分了各子系统模块。详细设计深入推演了跨板力学模型、路径代价函数及滚刷负压耦合机理。实现环节展示了核心算法代码与机构组装，并攻克了缝隙卡死与扬尘二次污染等难点。测试表明，机器人越障成功率达98%，干刷除尘率超95%，满足设计预期。

本系统核心创新在于履带式自适应跨板机构与滚刷-负压吸尘耦合的无水干刷模块，有效规避了水洗损害，提升了光伏运维自动化水平。

第一章绪论

1.1研究背景

在碳中和目标驱动下，光伏产业迅猛发展，电站部署环境日趋多样化。然而，户外环境中的灰尘、沙尘与鸟粪等污染物常附着于光伏面板表面。据相关统计，积灰可使光伏组件透光率降低，导致发电效率衰减5%至30%不等，严重影响电站经济效益。

当前主流清洁方案仍以人工水