20T焊接夹紧器及焊接小车的设计.doc

毕 业 设 计 说 明 书 题目： 20T焊接夹紧器及焊接小车的设计 二级学院（直属学部）： 专业： 班级： 学生姓名： 学号： 指导教师姓名： 职称： 评阅教师姓名： 职称： 年月 摘 要：简要介绍了机器人焊接技术发展历程,设计的焊接小车，及焊接工装设备的设计，焊接小车采用了部分已有的产品，对焊接小车行走机构进行了设计，焊接小车将装在焊接操作机上，跟随焊接操作机的动作来实现相关的焊接。焊接工装设备采用了一些现有的夹具，及焊接基础件，装在焊接变位机上，用来固定工件，跟焊接操作机一起实现工件的焊接。 关 键 词：焊接小车 焊接工装夹具 焊接机器人 Stract : The synopsis introduced robot to weld the technique development process, design of weld a small car, and the welder equip the design for have, welding a Key words: Weld a small car the welder packs tongs Weld robot 目 录 第一章 绪论………………………………………………………………………………4 1.1 引言…………………………………………………………………………………4 1.2 焊接机器人的最新应用技术………………………………………………………6 1.3 焊接机器人的运动控制系统…………………………………………………… 7 1.4焊接工装夹具的分类与组成………………………………………………………11 第二章焊接小车的设计方案…………………………………………………………13 2.1 焊接小车的组成…………………………………………………………………13 2.1.1焊接小车的行走机构………………………………………………………13 2.1.2关节式机器人腕部传动系统………………………………………………13 2.1.3焊枪…………………………………………………………………………13 2.2 焊接工装夹具的设计……………………………………………………………17 第三章 传动设计…………………………………………………………………………22 3.1齿轮齿条传动机构的计算………………………………………………………………22 3.2焊接所需夹紧力的确定………………………………………………………… 25 结论…………………………………………………………………………………………28 致谢…………………………………………………………………………………………29 参考文献…………………………………………………………………………………30 第一章 绪论 引言 我国焊接机器人的工程应用 工业机器人技术的研究、发展与应用，有力地推动了世界工业技术的进步。特别是焊接机器人在高质高效的焊接生产中，发挥了极其重要的作用。 　　 我国开发工业机器人晚于美国和日本，起于20世纪70年代，早期是大学和科研院所的自发性的研究。到80年代中期，全国没有一台工业机器人问世。而在国外，工业机器人已经是个非常成熟的工业产品，在汽车行业得到了广泛的应用。鉴于当时的国内外形势，国家“七五”攻关计划将工业机器人的开发列入了计划，对工业机器人进行了攻关，特别是把应用作为考核的重要内容，这样就把机器人技术和用户紧密结合起来，使中国机器人在起步阶段就瞄准了实用化的方向。 　 应联系一下几个方面进行考虑： 焊件的整体尺寸和制造精度以及组成焊件的各个坯件的形状，尺寸和精度。其中，形状和尺寸是确定夹具设计方案，夹紧机构类型和结构形状的主要依据，并且直接影响其几何尺寸的大小；制造精度是选择定位器结构形式和定位器配制方案以及确定定位器本身制造精度和安装精度的主要依据。 装焊工艺对夹具的要求。例如与装配工艺有关的定位基面，装配次序，夹紧方向对夹具结构提出的要求。再如，不同的焊接方法对夹具提出的要求，向埋弧焊，可能要求在夹具上设置焊剂垫；电渣焊要求夹具保证能在垂直位置上施焊；电阻焊要求夹具本身就是电极之一等。 装，焊作业可否在同一夹具上完成，或是需要单独设计装配夹具和焊接夹具。这往往与下述因素有关： 在装焊夹具上，焊件的所有焊缝能否在最有利的施焊位置上焊完。 从装