[教学课件]第4章运动学基础.pptVIP

1 （三）定轴转动的角速度和角加速度 1.角速度ω： 工程中常用转速n 单位：转/分(r / min) n与w的关系为: 2.角加速度 : ?与?方向一致为加速转动, ?与? 方向相反为减速转动 3.匀速转动和匀变速转动 ? =常数—匀速转动 ? =常数—匀变速转动。 与点的运动相类似。 （代数量，单位：rad/s2） ? , ? 对整个刚体而言(各点都一样)； v, a 对刚体中某个点而言(各点不一样)。 三、转动刚体内各点的速度和加速度 （一）各点的速度 刚体绕定轴转动时，体内除转轴以外的各点都在与转轴垂直的平面内作圆周运动。 研究任一点M： R—转动半径 M M点的运动方程： 速度大小： 方向：⊥转动半径与ω一致 （二）各点的加速度 ① 同一瞬时刚体内各点的速度、加速度的大小都与该点到转轴的距离成正比。 ②刚体内各点的速度都与该点的转动半径垂直；同一瞬时各点的全加速度与该点转动半径夹角相同。 （三）转动刚体内各点的速度、加速度的分布规律 工程中,常用一系列互相啮合的齿轮来实现变速,它们的基本原理是什么呢? 四、 轮系传动 （一）齿轮传动 内啮合 外啮合 请看动画 返 回 由于两轮接触处没有相对滑动： Z——齿轮的齿数 i——传动比：主动轮与从动轮角速度（或转速）比 当两轮转向相同时为正，相反时为负 （二）皮带轮系传动 五、 角速度和角加速度的矢量表示 点的速度和加速度的矢积表示 （一） 角速度和角加速度的矢量表示 按右手定则规定 ， 的方向。 [例3]已知：重物A的aA=1m/s2（常数），初瞬时速度v0=1.5m/s，R=0.5m，r=0.3m，绳子不可以伸长，求滑轮D点在ｔ＝3s时的加速度。 　 　　）常数 （ （ ） 解： 轮的角加速度： 开始时 轮的角速度： ｔ＝3s时轮的角速度： （ ） 　 ∴滑轮D点在ｔ＝3s时的加速度： * 运动学是研究物体几何运动的科学。 ① 研究对象： 1)点， 2)刚体 ② 学习目的： 1)为后续课程打基础， 2)直接运用于工程实际。 ③ 运动的三性： 相对性：参考系;静系;动系。 瞬时性：瞬时、时间间隔：瞬时——时间点，时间间隔——一段时间。 连续性 ④ 运动分类：1)点的运动， 2)刚体的运动 引 言 §4-1 点的运动 一、点的运动的矢量法 轨迹或路径：点运动时在空间所占位置随时间连续变化而形成的一条曲线。 （一）运动方程 1.参考系： 固定点O 2.动点的位置： 用矢径 表示 3.运动方程： ● ● M O （二）速度 （三）加速度 ①矢量、瞬时量 ②大小： ③方向：沿轨迹在M点的切线并指向点的运动一方 矢量、瞬时量 （一）运动方程 二、点的运动的直角坐标法 1.参考系： Oxyz 2.运动方程： x=f1(t)， y=f2(t)， z=f3(t) 3.轨迹：从运动方程中消去t，即得轨迹方程。运动方程本身是轨迹的参数方程。 （二）速度 方向： （三）加速度 以点的轨迹作为坐标轴来确定 动点的位置的方法叫自然法。因此，此方法必须已知点的运动轨迹。 （一）运动方程 s=f (t) 三、点的运动的自然法 1.参考系： 用确定了原点和正方向的轨迹表示。 2.位置： 用弧坐标s（代数量）表示 3.运动方程： 注意：不能将弧坐标与路程的概念混为一谈。 （二）自然轴系 以动点为原点，由曲线在该点的切线、主法线、副法线构成的正交轴系称为自然轴系。 注意： 是变矢量 为单位矢量 请看动画 返 回 （三）速度 的大小： 方向： 沿轨迹切向 当v＞0时，点沿弧坐标的正方向运动，当v＜0时则相反。 （1） ——切向加速度 ：表示速度大小变化快慢的程度 ——法向加速度 ：表示速度方向变化快慢的程度 ——加速度沿副法线方向的分量 沿切线。注意： 指向曲率中心 （四）加速度 （2）当 ＞0 时 指向轨迹正向（与 方向一致）， 当 ＜ 0时则相反。 与v同号时动点作加速运动，异号时作减速运动 （3）加速度的大小和方向： （五）特殊情况 1.点作平面曲线运动，上述结论完全成立（密切面为曲线所在平面）。 2.点作匀速曲线运动，则 3.点作匀变速曲线运动，则 [例1]细杆O1A以 的规律绕O1转动，w为常量。杆上套一小环M，小环又同时套在半径为R的固定圆环上，试求小环的速度