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开放性创新实践报告 ----水上清洁机器人的方案设计 在我们生活的周围有许多水源，有些是河流，有些是人工湖、浅水面。目前我国水源污染较为严重，影响了人们的健康生活，在很多水面上都漂浮着塑料袋、泡沫、过量的水藻、树叶和很多的固体垃圾，在小型区域里由于人工打捞工作繁琐，条件恶劣，工作难度大。为了解决这一问题，我们应用所学知识设计制造了水上清洁机器人，并做了大量的试验和探索，阐述了该产品的设计过程和创新的控制思想。 1.设计制作的背景 经过我们检索，目前国内还没有类似的智能水上清洁设备。现在已有的大型打捞船体积大、成本高，不能进入小区域实施打捞工作，而且需要多人同时协同工作。在小型区域的打捞工作依然是人工打捞，人工打捞的工作难度和强度都很大，而且任务繁重。 2.设计制作的目的 针对水面污染问题我们设计了水上清洁机器人，它比大型打捞船成本低很多而且体积小，操作起来非常灵活。非常适合在大小型区域进行打捞清洁作业，而且实现了半自动化的控制，你只需利用遥控器设定两实际工作参数，水上清洁机器人就可以自动完成水上的清洁任务。 3.设计方案及论证过程 通常来说，垃圾在水面上的分布是极不均匀的，如图1。若是采用直线式反复运动的轨迹打捞，由于水面的垃圾相对于水面具有比较小的漂移运动，所以效果不是特别的明显。直线式反复运动不易实现，需要操纵人员根据垃圾分布不均匀的情况不挺的来回操纵，费时费力，对机器损害大。传统的打捞工作都是由打捞船人工进行的，工作条件恶劣，同样费时费力。 针对上述情况，我们发现螺旋前进运动的轨迹是比较理想的，这样保证同一块区域的水面可以被清洁多次。而且螺旋前进运动的轨迹还具有渐进性，只要设定旋转半径和螺旋渐进方向即可，简化了操纵过程，如图2。 对于螺旋前进式运动轨迹的实现，紧靠人工控制比较困难，为了减轻工作人员的负担，我们要求该产品是自动完成这一功能的，还要保证它的螺旋半径可以调节。 改变转向舵的角度只能完成船体绕某一转向中心的旋转，不能实现船体沿某一方向偏移前进，经过反复思考论证，我们将指南针引入船体的自动控制系统中，运用了指南针指向不变的原理，在船体转到某一确定位置时加速行驶，实现螺旋渐进运动，如图3。 我们也曾经考虑过用陀螺仪，考虑到它的价格非常昂贵，需要的处理电路过于复杂，而且我们需要的只是一个精度要求不高的开关信号，所以我们最终采用了指南针，同样达到了很好的效果。 有了最基本的螺旋渐进运动，打捞清洁机构就变的比较简单。打捞机构实现的功能是将垃圾从水面捞进垃圾筐，我们曾设计了很多方案，比如： 如图4，这两种方案都因为捞垃圾时的阻力大，容易被漂浮物堵塞而被否定，最后经过比较我们选定了第3种方案，如图5，即我们现在使用的打捞机构。 该打捞机构有7排捞杆，犹如坦克的履带。打捞时像传送带一样不断的把垃圾捞起。 4.结构及原理 水上清洁机器人由动力驱动部分、打捞系统和控制系统组成，如图6。水上清洁机器人的具体结构如图6： 电源1、打捞机构2、捞杆3、支架4、控制电路5、减速电机6、船体 7、柔性舵（转向舵）8、尾舵驱动器9、指南针10、加速检测开关（传感器）11、螺旋桨 12、锥形齿轮13、传动链14、打捞链15、大链轮 16、小链轮 17、主动小链轮18、剔片19、支撑板 20、弧状导向轨道21、遮光板22、顶针23、底板24、转轴25、减速电机26 水上清洁机器人除了可以完成水上清洁作业以外，还可以搭载多种检测设备，进行水质、温度等参数的测量与传输。水上清洁机器人可以自动检测电量、油量和载有的漂浮物重量，自动回控制中心充电、报警和倾倒垃圾自动回复原来位置等功能。 4.1 动力驱动部分 考虑到水上清洁机器人工作时打捞工作与螺旋前进同时进行，为了减少电动机的数量，提高它的续航能力同时降低生产成本，船体的动力驱动部分共用一个电动机。该部分传动系统由两条传动链组成。其中一条传动链是：直流减速电机6输出的转矩驱动锥形齿轮13，经过两对锥形齿轮13改变方向后驱动螺旋桨12，推进船体7不断向前行驶；另一条传动链是：减速电机6输出同时驱动主动小链轮18，通过链传动驱动打捞机构2主动链轮。打捞机构2的左右两主动安装在同一根轴上，保证了左右两打捞链15的同步运动。 4.2 打捞机构 打捞机构2实现的功能是将垃圾从水面捞进垃圾筐，该打捞机构2有多排捞杆3，犹如坦克的履带。打捞时像传送带一样不断的把垃圾捞起。 水上清洁机器人的打捞机构2采用两条不锈钢链条，在链节上有固定板。左右固定板上连接有铝板，铝板上固定有多个捞杆3，用于打捞大块泡沫、树枝等。在打捞机构2的上表面，蒙有纱网，用于过滤水藻等细小漂浮物。同时： a.打捞机构2设计为折叠式,不用时可以折叠与船体上方节省空间。 b. 捞杆3加工成弧状利于捞取垃圾。 c.打捞机构2采用弧状导向轨道21，支