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机械工程控制基础 第1章 绪论 本章考点： 1 控制论与机械工程控制的关系； 2机械工程控制的研究对象； 3 系统信息、信息传递、反馈及反馈控制的概念； 4 系统的含义及控制系统的分类。 1-1 机械工程控制论的基本含义 1 控制论 （1）20世纪上半叶三项科学革命 （2）控制论 中心思想 （3）工程控制论 2 机械工程控制论 研究任务 1-2信息传递、反馈及反馈控制的概念 1 信息及信息传递 （1）信息：所有能表达一定含义的信号、密码和消息。 （2）信息传递 2 反馈和反馈控制 （1）反馈 （2）反馈控制 （3）开环系统、闭环系统 3 系统及控制系统 （1）系统：指实现一定目标，完成一定任务的一些部件的组合。洗衣机、电脑等 （2）控制系统：指系统的输出能按照要求的参考输入或控制输入进行调节的系统。 例如室温调节器、自动开关门等。 1-3 机械控制的应用实例 本章小结 一。控制的基本含义 1 控制论（1）中心思想（2）是一门边缘学科（3）是一门技术科学。 2 机械工程控制论（1）产生过程（2）研究对象（3）研究任务、内容。 二 信息传递、反馈、反馈控制 1 信息传递（1）信息定义（2）信息传递 2 反馈与反馈控制（1）何谓反馈（2）反馈控制（3）实例 3 系统与控制系统（1）系统（2）控制系统（3）开环与闭环 第2章 拉氏变换的数学方法 本章考点： 1 复数的4种表示法及复变函数、零点、极点的概念。 2 拉氏变换及逆变换的定义。 3 7种典型时间函数的拉氏变换。 4 拉氏变换的10个性质。 5 求拉氏逆变换的3种方法，特别是查表法、部分分式法。 6 用拉氏变换解常微分方程。 2-1 复数和复变函数 1 复数的概念 2 复数的表示方法 （1）点表示； （2）向量表示； （3） 三角表示法 指数表示法 3 复变函数，极点、零点 （1）复变函数 例 2-1 （2）零点、极点 2-2 拉氏变换与逆变换 1 拉氏变换 定义式 2 拉氏逆变换 定义式 2-3 典型时间函数的拉氏变换 1 单位阶跃函数 2 单位脉冲函数 3 单位斜坡函数 4 指数函数 5 正弦函数 6 余弦函数 7 幂函数 2-4 拉氏变换的性质 1 线性性质 2 实数域位移定理 3 周期函数的拉氏变换 4 复数域的位移定理 5 相似定理 6 微分定理 7积分定理 8初值定理 9终值定理 10 卷积定理 2-5 拉氏逆变换 1 拉氏逆变换的三种方法 (1)查表法 由拉氏变换表直接查出与像函数F(s)对应的原函数f(t). (2)留数定理法 利用留数定理计算像函数的原函数。 (3) 部分分式法 先把像函数分解为部分分式，再对各个分式进行逆变换。 部分分式法 分两种情况 （1）F(s)无重极点 例题2-6 p22 （2）F(s)有重极点 例题2-8，p23-24 2-6 用拉氏变换解常微分方程 步骤： 1 建立系统的微分方程，并给出初始条件。 2 利用微分定理对方程中的每一项进行拉氏变换。 3 求出系统的传递函数Y(s). 4 对传递函数Y(s)进行拉氏逆变换，得到原函数f(t),便是系统的解。 本章小结 1复数和复变函数 （1）复变的表示方法：点表示法、向量表示法、三角表示法、指数表示法。 （2）复变函数，极点、零点的概念。 2 拉氏变换与逆变换的定义。 3 典型时间函数的拉氏变换，掌握7种。、 4 拉氏变换的性质及应用，掌握10个。 5 拉氏逆变换的3种方法，重点是查表法和部分分式法。 6 用拉氏变换解常微分方程。 第3章 系统的数学模型 本章考点： 1 系统数学模型的概念；线性系统的含义、特点、叠加原理；非线性系统的定义及线性化方法。 2 系统微分方程的建立：机械系统、电气系统、液压系统。 3 传递函数的定义、主要特点、零点与极点。 4 方块图及系统的构成。（1）方块图的构成及表示方法； （2）系统的串、并、反馈连接；（3）前向、误差、开环、闭环、反馈传递函数的定义及计算；（4）方块图的简化。 5 信号流图与梅逊公式（1）方块流图的7个概念（2）梅逊公式的表达式及式中各符号的意义。 6 机、电系统的传递函数。 3-1 概述 1 数学模型的概念 （1）实际模型：建筑模型、飞机模型--- （2）数学模型:描述系统的微分方程式。 2 线性系统与非线性系统 （1）线性定常系统、线性时变系统。 （2）非线性系统 处理途径 3-2 系统微分方程的建立 1 机械系统 （1)运动的三种形式（2）直线运动 （3）转动. 例3-1 P30 2 液压系统