【毕业论文】自行车运动的动态稳定性.pdfVIP

运动的动态稳定性 翟立刚 摘要 用动量矩定理分析了自行车运动的动态稳定性,给出了自行车运动的稳定性 范围. 关键词 自行车,稳定性,动量矩 我国有四亿俩自行车,是当之无愧的自行车王国,大家对自行车极为熟悉,但人们学骑自 行车一般都经过晃晃悠悠,跌跌撞撞的阶段.从静力学分析,人骑自行车时,当车和人的重心 超出过支撑点的车轮平面时,处于静力学不平衡状态,但是经过训练,人在骑自行车时 时稳定平衡的,为了说明这个现象,我们分析图1 所示的车轮. 图1 图2 1 自行车动态稳定性 设车轮沿一直线作纯滚动,过直线的铅垂面,我们称之为主平面,人与车组成系统的 总重量为G,质心在车轮上方P 点,距车轮中心C 的距离为1,车轮半径为r,A 为车轮与 地面的接触点,车轮的角速度为 .当系统质心偏离主平面时, 车轮中心C 受到外力矩Mc 的作用,设系统质心偏离距离为d 时,Mc 的大小为: Mc = G d, (1) 方向沿x 轴,如图2 所示. 由质点对质心的动量矩定理可得 dHc/dt =Mc, (2) 式中,Hc 为车轮对轮心的动量矩. 当车轮高速转动时,在近似理论中可以略去其他分量,而认为Hc=Jc ,其中Jc 为车轮对自转轴的转动惯量.Hc 与角速度的方向相同,沿z 轴方向. 由(2)式可知,动量 矩矢量Hc 的端点的速度应与Mc 相同,应沿x 轴的方向,因此车轮的自转轴z 将绕过 轮心的铅垂轴y 轴转动,设此转动角速度为 ,则 dHc/dt = *Hc=Mc, (3) 上式说明,车轮受外力矩Mc 的作用,并不向外力矩转动方向歪倒,而是力图使车轮的 自转动量矩或角速度 沿最短的途径向外力矩矢量Mc 的方向偏转,这就是车轮的 进动. 反之,当自行车转向时, 由于车轮以角速度 进动,Hc 的方向变化, 由(2)式可知,我 们必须给车轮中心C 一个力矩M M= dHc/dt = *Hc (4) 当 时,M= *Jc . 当车轮轴线与铅垂线夹角为 θ时,图3 所示,进动角度力Ω与力矩M 大小的关系为 M=JcωΩsinθ. (5) 2 自行车稳定的最大倾斜角 当车轮随系统质心偏斜到图3 所示的角度时,外力对轮心系的力矩大小为 M = Gl cos θ+ Nrcosθ –Frsinθ, (6) 图3 式中F摩擦力,N地面支撑力. 当Ωω时, 由(5),(6)两式可得 Glcosθ+Nrcosθ-Jc ωΩsinθ =Frsinθ, (7) 由于 N=G, =µN=µG 可得, Glcosθ + Nrcosθ – JcωΩsinθ=µGrsinθ, 整理可得 tgθ = (1 + r)/(µr +Jc ωΩ), (8) 当质心偏离主平面得角度β=90-θ在(8)式允许的范围内, 自行车运动是稳定的.上述 自行车运动的动态稳定值β与摩擦系数之间的关系不难在实践中得到证实,例如在冰上骑 自行车,转向时容易滑倒,是由于摩擦系数小使动态稳定值β的范围小. 车轮轮胎加深花纹,可使摩擦系数增大,稳定值也随之扩大, 自行车运动的动态稳定 性就好. 3 结论 上面的分析表明,当系统的质心超出主平面时,就对