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第2章 连续时间系统的时域分析 2.1 连续时间系统的描述——微分方程的建立 2.2 连续时间系统的时域数学模型——微分方 程的求解 2.3 连续时间系统的冲激响应和阶跃响应 2.4 卷积及其性质 2.5 用MATLAB进行连续时间系统时域分析 第2章 连续时间系统的时域分析 时域分析方法的特点是建立输入激励信号和表征系统特性的时域数学模型，采用经典的方法直接求出系统的输出响应。本章重点讨论以下几个问题。 (1)如何建立线性时不变系统微分方程。 (2)如何求解线性时不变系统微分方程，我们介绍4种求解微分方程的方法：经典解析法、零输入零状态法、卷积法和MATLAB法。 (3)为了分析系统本身所具有的特性，我们还将介绍系统的单位冲激响应和阶跃响应。 (4)卷积积分在变换域分析法中也具有极其重要的意义，它是由时域分析法过渡到变换域分析法的理论基础。我们讨论3种卷积积分的方法。①解析法；②图解法；③采用 MATLAB软件计算的方法。在计算机技术发展日新月异的今天，这种方法尤为重要和方便。 2.1 连续时间系统的描述—微分方程的建立 2.1.1 线性时不变 已经讨论了什么是线性时不变系统，即系统运算既满足线性又满足其参数不随时间而变化的系统是线性时不变系统，简写为LTI系统。 对LTI系统的分析具有特别重要的意义，因为LTI系统在实际工程应用中相当普遍，有些非LTI系统在一定条件下可以近似为LTI系统，尤其是LTI系统的分析方法现在已经形成了一套较为完整、严密的理论体系。非线性系统的分析到目前为止还没有统一、通用严格的分析方法，只能对具体问题具体讨论。 连续时间LTI系统分析的一个基本任务是求解系统对任意激励信号的响应，基本思路是将信号分解为多个基本信号源。 时域分析将脉冲信号作为基本信号源，信号可以用冲激或阶跃函数表示。 频域分析是将正弦或复指数函数作为基本信号源，信号可以用不同频率的正弦或复指数函数表示。 但是这两种分析方法基本思路相同，都是利用LTI系统具有的叠加、比例和时不变特性，先求基本信号的响应，然后叠加。所以这两种分析方法和思路没有本质区别，仅仅是分解的基本信号源不同而已。 2.1.2 连续时间系统的描述—微分方程的建立 为了确定一个线性时不变系统对给定激励的响应，首先应建立描述系统的微分方程，然后再求出其满足初始条件的解。不同的系统建立微分方程的依据有所区别。对于电路系统，若给定的元器件都是线性的且元件参数是不随时间变化的，则建立微分方程的基本依据是基尔霍夫电压定律（KVL）和电流(KCL)定律，还有元件上的电压－电流关系(VAR)。 对于线性时不变系统的主要元件电阻R、电容C、电感L，当流过元件的电流与元件上的电压取关联参考方向时，它们的电压－电流关系 电阻R: 电容C: 电感L: 例2.1 图示RC串联电路中，电压源的电压为冲激函数，电容在t小于负零时的电压为零，列出回路的微分方程 解：如果以为变量对回路应用KVL， 则有 在t=0+时，由于冲激函数为零，上式微分方程的右端变为零，即 从该式可得：这是一个一阶微分方程，电路中只有一个独立动态元件电容。 例2.2 如图2.2所示的RLC串联电路中,e(t)为激励信号，R=5Ω,C= 1/6F,L=1H ，试写出求响应i(t)的微分方程。 解：利用基尔霍夫电压（KVL）定律列回路方程，可得 上式是一个微、积分方程， 对方程两边求导，并代入系数， 整理为 这是二阶系统的数学模型——二阶线性微分方程。电路中有两个动态元件。 结论: （1）解得的数学模型，即求得的微分方程的阶数，与动态电路的阶数（即独立动态元件的个数）是一致的。 （2）输出响应无论是i(t) 或是uo(t) ，还是其他别的变量，它们的齐次方程都相同。这说明对单输入、单输出的线性时不变电路系统的求解已经转换为微分方程的求解。 2.1.2 连续时间系统的响应 1 微分方程的经典解 如果单输入、单输出的线性时不变系统的激励为x(t)，响应为y(t)， 则描述x(t)与y(t)之间关系的是n阶常系数线性微分方程，可写为 y(n)(t)+an-1y(n-1)(t)+…+a1y（1）(t)+a0y(t)= bmx(m)(