【线性系统课件】时变线性系统.pptVIP

* 时变线性系统 式中u是p维输入向量，y是q 维输出向量，并假定状态方程满足解存在和唯一性条件。 (1)系统的性质如状态可控性、可达性、可观测性、可重构性等和所研究的时刻有关，因此就提出这些性质对 t 是否具有一致性的问题。 在时变系统的设计中，一致性常是设计问题有解的条件。 本章所考虑的n 维线性时变系统的方程为 （6—1） (2) 时不变系统：特征值对应于系统运动的模式， 特征值的分析 时变系统： 分析状态转移矩阵 求出时变系统的状态转移矩阵 困难 (3) 在研究方法上，显然复数域的方法一般不再适用，所采取的完全是时域的方法。 介绍一致完全可控性与一致完全可观测性的概念 介绍一些在研究时变系统时所遇到的困难 定义6-1 一致完全可控 线性时变系统（6-1）称为一致完全可控的，如果存在 σ 0 以及与 σ 有关的正数 α i (σ) (i=1,2,3,4)，使得对一切 t 有 （6-3） 定义可以保证，在时间定义域内任何时刻的状态转移均可在时间间隔?内完成，而与时间的起点无关。这里所说的状态转移，包括了 从 t 时刻的任何状态转移到 t+? 时刻的零状态（可控）以及 从t- ? 时刻的零状态转移到 t 时刻的任意状态（可达）， 这两点分别由（6-2）式与（6-3）式所保证。 t- ? t t+ ? 例6-1 一维线性系统 系统是可控的，不是一致完全可控的 因为当 t 充分大时，因子 可任意地小 , W(t,t+ ?)不存在(0)的下界 例6-2 一维线性系统 式中 由图6-1所定义。 t 1 2 b(t) 选择 ? =5 在 内系统是一致完全可控的。当然也是可控的。 (6-2)式成立。又因为Φ=I，所以(6-3)式也成立。 定理6-1 可控性矩阵W(t0, t)性质 （1） W(t0, t)是对称的， （2） W(t0, t1 )对于 是非负定的， （3） W( t0, t )满足线性矩阵微分方程， （4） W(t0, t1 )满足 定理6-2 若A(t)及B(t)有界，即存在K使得对任意的t ， 均有 (6-9) (6-8) 则系统一致完全可控的充分必要条件为：存在 及 ,使得对一切 t 成立 (四个不等式变成一个不等式。四个不等式变成一个不等式。) 引理1 （ 不等式） ， 设 而 则有 若 对方程两边从t0到t积分，即可将初值问题转换为一个积分方程(弗利德荷姆第一类积分方程) 引理1之应用 两边取范数，就可用上述公式。，事实上 有关实对称阵A,B n×n 的知识 1, A≥B 即 xT(A －B)x ≥0 2, 若A ≥ B0 ,则 B-1 ≥ A-10 3, ‖A‖2≤ α ,则 A ≤ αI 引理2 系统 的矩阵A(t)有界、即存在K，使得对一切t有 成立，则其状态转移矩阵满足不等式 *