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第6章 自动控制系统的校正 6.1 校正装置 6.2 串联校正 6.3 反馈校正 6.4 顺馈补偿 根据校正装置在系统中所处的地位不同，一般可分为： 串联校正 反馈校正 顺馈补偿 校正装置与原系统在前向通道串联联接。 根据校正环节对系统开环频率特性相位的影响，可分为：相位超前校正、相位滞后校正和相位超前-滞后校正。 反馈校正 由原系统的某一个元件引出反馈信号构成局部负反馈回路，校正装置设置在这一局部反馈通道上。 顺馈补偿 根据补偿采样源的不同，可分为： 给定顺馈补偿 扰动顺馈补偿 根据校正装置本身是否另接电源可分为： 无源校正装置 有源校正装置 无源校正装置 通常是由电阻、电感、电容等无源元件构成 相位滞后校正装置 相位超前校正装置 相位滞后-超前校正装置 相位滞后校正装置 相位超前校正装置 相位滞后-超前校正装置 无源校正装置特点： 线路简单、组合方便、无需外供电源； 本身没有增益，只有衰减； 实际应用时，通常需要增设放大器或隔离放大器。 有源校正装置 有源校正装置是由运算器组成的调节器。 比例-积分（PI）调节器 比例-微分（PD）调节器 比例-积分-微分（PID）调节器 比例-积分（PI）调节器 比例-微分（PD）调节器 比例-积分-微分（PID）调节器 比例-积分-微分（PID）调节器 有源校正装置的特点： 本身有增益，输入阻抗高，输出阻抗低，参数调整方便。 线路较复杂，需另外供给正、负电压源。 比例（P）校正 比例-微分（PD）校正（相位超前校正） 比例-积分（PI）校正（相位滞后校正） 比例积分微分（PID）校正 比例（P）校正 比例校正装置的传递函数为： 在控制系统中引入比例校正装置，若比例系数增大，可减小稳态误差，提高系统的快速性，而使系统稳定性下降。 【例】分析比例校正装置对随动控制系统性能的影响。（p141） 【解】 未串入比例校正环节时 串入比例校正环节后 比例-微分（PD）校正（相位超前校正） 自动控制系统中一般都含有惯性和积分环节，它们使信号产生时间上滞后，使系统的快速性变差、稳定性变差，甚至造成不稳定。为了进一步改善系统的性能，应采用含有微分环节的校正装置，利用微分环节的相位超前的特点，从而抵消惯性和积分环节因相位滞后而产生的不良后果。 【例】分析比例微分校正装置对随动系统性能的影响（P143） 【解】串入校正环节后，系统的开环传递函数为： 综上所述，比例微分校正将使系统的稳定性和快速性改善，工程实践中通常用这一特性来改善系统的动态性能。但使系统抗高频干扰能力明显下降。由于PD校正使系统的相位前移，所以又称它为相位超前校正。 比例-积分（PI）校正（相位滞后校正） PI校正装置的传递函数： PI校正装置不仅引进了一个积分环节，同时还引进了一个开环零点。引进积分环节提高了系统的型别，改善了系统的稳态性能，但是又使系统稳定性下降。而PI校正装置中传递函数中的零点能改善系统的稳定性。所以PI校正装置不仅可以改善系统的稳定性能，而且对系统的动态性能影响很小。 【解】校正前 校正后 总之，PI校正装置将使系统的稳态性能得到明显改善，但使系统的动态性能变差，但是在许多场合，宁可牺牲一点动态方面的要求，也要保证系统的稳态精度，所以在工程实际中，广泛采用PI校正，如直流电动机双闭环调速系统中的电流调节器和速度调节器均采用PI调节器。 由于PI校正使系统的相位后移，所以称为相位滞后校正。 小结： 引入比例（P）校正装置，降低系统增益后，可以改善系统的相对稳定性，但却使系统的稳态性能（控制精度）变差 引入比例微分（PD）校正装置后，可以改善系统的系统的稳定性和动态性能，但是却降低了系统的抗高频干扰的能力 引入比例积分（PI）校正装置后，改善了系统的稳态性能，并且对系统的高频段影响不大，但是降低了系统的稳定性。 比例积分微分（PID）校正（相位滞后-超前校正） PID校正装置的传递函数为： 引入PID校正装置后，由于引入了一个积分环节，提高了系统的型别，从而可以提高系统的稳态性能；同时，由于引入了两个一阶微分环节，既可以提高系统的稳定性能，又大大提高了系统的动态性能 校正前： 校正后 如果将校正装置与原系统某一部分构成一个局部反馈回路，校正装置设置在局部反馈回路的反馈通道中，就形成了反馈校正。 反馈校正的基本原理：用反馈校正装置来包围原系统中所不希望的某些环节，以形成局部反馈回路，在该回路开环幅值 的条件下，被包围环节将由反馈校正装置所取代，只要适当选择反馈校正装置的结构和参数，就可以使校正后系统的动态性能满足指标要求 根据采用的校正装置的主体不同，反馈校正可分为： 硬反馈：主体