【工程力学讲解】复合运动.pptVIP

第三章、复合运动 §3.2 变矢量的绝对导数和相对导数 §3.3 点的复合运动的分析解法 §3.4. 点的复合运动的矢量解法 点的速度合成定理： 在任一瞬时，动点的绝对速度等于其相对速度与牵连速度的矢量和。 §3.4.2 加速度合成定理 一、定理推导： 二、意义 §3.5.刚体复合运动 作出加速度矢量图 由于牵连运动使得方向改变所产生的加速度； * * 第三章、复合运动 §3.1 绝对运动、相对运动、牵连运动 §3.2 变矢量的绝对导数和相对导数 §3.3 点的复合运动的分析解法 §3.4. 点的复合运动的矢量解法 §3.5.刚体复合运动 §3.1 绝对运动、相对运动、牵连运动 运动学研究物体在空间位置改变的几何性质,一切运动都是相对的. 前二章只对一种参考空间描述物体 的运动；实际中常需在不同的参考 空间描述同一物体的运动. 本章将学习物体相对个不同的参考 空间运动之间的关系,即将已知运 动 加以合成或分解,称为复合运动. 两个不同空间 ，定系动系 的选取是人为的； 牵连运动：动系相对于定系的运 动 动空间的运动，为刚体 运动 ； 物体（点或刚体）的相对运动与其随同动系的牵连运动合成为物体的绝对运动，或者说，物体的绝对运动可分解为物体的相对运动和其随同动系的牵连运动，可以用下式来表示 结论： 牵连增量（由于动坐标系方 位 变化引起 改变所产 生的增量）； §3.4.1. 速度合成定理 一、 重合点： 动系上与动点（M）相重合之 点（N）； 动系作平面运动，N点速度、加速度为： 例：曲柄连杆机构带动摇杆EH 绕E 轴摆动，如图所示，在连杆ABD 上装有两个滑块，滑块B沿水平槽滑动，而滑块D则沿摇杆EH 滑动。 解： 1、连杆AD作平面运动，杆上A点的速度可由曲柄OA得出为 又由滑块B可以确定B点的速 度沿水平方向，因此找到P点 为AD杆的速度瞬心， 如图。 2、取滑块D为动点，动坐标系固连于摇杆EH， 定坐标系固连于机架。 动点的绝对运动就是AD杆上D点的曲线运动。 相对运动是沿EH杆的 直线运动。 上式两端对时间求导 ： 由于刚体作平面运动 故 牵连速度、加速度为: 加速度合成定理： 任一瞬时动点的绝对加速度等于其相对加速度、牵连加速度、与科式加速度的矢量和。 解： 1、求滑枕ED 的速度 取滑块A 为动点，动坐标系固连于BD 杆，定坐标系固连于机架。 绝对运动：O为圆心，r为半径的圆 相对运动：A沿BD 杆的直线运动 牵连运动：动坐标系随BD 杆做平面运动 2、速度分析 作速度矢量图，如图：